Paolo Sernani Dipartimento di Ingegneria dell'Informazione (DII), Università Politecnica delle Marche, Via Brecce Bianche, Ancona, Italy p.sernani@univpm.it | Andrea Claudi Dipartimento di Ingegneria dell'Informazione (DII), Università Politecnica delle Marche, Via Brecce Bianche, Ancona, Italy a.claudi@univpm.it | Luca Palazzo Dipartimento di Ingegneria dell'Informazione (DII), Università Politecnica delle Marche, Via Brecce Bianche, Ancona, Italy l.palazzo@univpm.it | Gianluca Dolcini Dipartimento di Ingegneria dell'Informazione (DII), Università Politecnica delle Marche, Via Brecce Bianche, Ancona, Italy g.dolcini@univpm.it | Aldo Franco Dragoni Dipartimento di Ingegneria dell'Informazione (DII), Università Politecnica delle Marche, Via Brecce Bianche, Ancona, Italy a.f.dragoni@univpm.it |